Robot diwydiannols yn cael eu defnyddio'n helaeth mewn gweithgynhyrchu diwydiannol, megis gweithgynhyrchu ceir, offer trydanol, bwyd, ac ati. Gallant ddisodli gweithrediadau mecanyddol ailadroddus ac maent yn beiriannau sy'n dibynnu ar eu galluoedd pŵer a rheoli eu hunain i gyflawni amrywiol swyddogaethau. Gall wrthsefyll gorchymyn dynol a gall hefyd weithredu yn ôl rhaglenni wedi'u rhaglennu ymlaen llaw. Nawr rydym yn siarad am brif gydrannau sylfaenolrobot diwydiannols.
1.Pwnc
Y prif beirianwaith yw sylfaen y peiriant a'r mecanwaith gweithredu, gan gynnwys y fraich fawr, y fraich, yr arddwrn a'r llaw, sy'n ffurfio system fecanyddol aml-radd o ryddid. Mae gan rai robotiaid fecanweithiau cerdded hefyd.Robot diwydiannolscael 6 gradd o ryddid neu hyd yn oed yn fwy. Mae gan yr arddwrn yn gyffredinol 1 i 3 gradd o ryddid symud.
2. System yrru
System yrru'rrobot diwydiannolswedi'i rannu'n dair categori yn ôl y ffynhonnell pŵer: hydrolig, niwmatig a thrydanol. Gellir cyfuno'r tri math hyn hefyd yn system yrru gyfansawdd yn seiliedig ar ofynion. Neu eu gyrru'n anuniongyrchol trwy fecanweithiau trosglwyddo mecanyddol fel gwregysau cydamserol, trenau gêr, a gerau. Mae gan y system yrru ddyfais bŵer a mecanwaith trosglwyddo, a ddefnyddir i weithredu gweithredoedd cyfatebol y mecanwaith. Mae gan bob un o'r tri math hyn o systemau gyrru sylfaenol ei nodweddion ei hun. Y prif ffrwd gyfredol yw'r system yrru drydanol. Oherwydd inertia isel, defnyddir moduron servo AC a DC trorym mawr a'u gyriannau servo ategol (trawsnewidyddion amledd AC, modiwleidyddion lled pwls DC) yn helaeth. Nid oes angen trosi ynni ar y math hwn o system, mae'n hawdd ei ddefnyddio, ac mae ganddo reolaeth sensitif. Mae angen mecanwaith trosglwyddo cain ar y rhan fwyaf o foduron: lleihäwr. Mae ei ddannedd yn defnyddio trawsnewidydd cyflymder gêr i leihau nifer y cylchdroadau gwrthdro yn y modur i'r nifer gofynnol o gylchdroadau gwrthdro a chael dyfais trorym mwy, a thrwy hynny leihau'r cyflymder a chynyddu'r trorym. Pan fo'r llwyth yn fawr, mae'r modur servo yn cynyddu'n ddall. Mae'r pŵer yn gost-effeithiol iawn, a gellir cynyddu'r trorym allbwn trwy lleihäwr o fewn ystod cyflymder addas. Mae moduron servo yn dueddol o gael gwres a dirgryniad amledd isel wrth weithredu ar amleddau isel. Nid yw gwaith hirdymor ac ailadroddus yn ffafriol i sicrhau gweithrediad cywir a dibynadwy. Mae bodolaeth y modur lleihau manwl gywirdeb yn caniatáu i'r modur servo weithredu ar gyflymder addas, gan gryfhau anhyblygedd corff y peiriant ac allbynnu trorym mwy. Mae dau leihäwr prif ffrwd heddiw: lleihäwr harmonig a lleihäwr RV.
3. System reoli
Ysystem rheoli robotiaidyw ymennydd y robot a'r prif ffactor sy'n pennu swyddogaethau a swyddogaethau'r robot. Mae'r system reoli yn anfon signalau gorchymyn i'r system yrru a'r mecanwaith gweithredu yn ôl y rhaglen fewnbwn, ac yn eu rheoli. Prif dasgrobot diwydiannol technoleg rheoli yw rheoli ystod y gweithgareddau, ystum a llwybr, ac amser gweithredurobot diwydiannols yn y gofod gwaith. Mae ganddo nodweddion rhaglennu syml, gweithrediad dewislen meddalwedd, rhyngwyneb rhyngweithio dynol-cyfrifiadur cyfeillgar, awgrymiadau gweithredu ar-lein a defnydd cyfleus. Y system reoli yw craidd y robot, ac mae cwmnïau tramor perthnasol yn agos at ein harbrofion. Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, gyda datblygiad technoleg microelectroneg, mae perfformiad microbroseswyr wedi dod yn uwch ac yn uwch, ac mae'r pris wedi dod yn rhatach ac yn rhatach. Nawr, mae microbroseswyr 32-bit sy'n costio 1-2 ddoler yr Unol Daleithiau wedi ymddangos ar y farchnad. Mae microbroseswyr cost-effeithiol wedi dod â chyfleoedd datblygu newydd i reolwyr robotiaid, gan ei gwneud hi'n bosibl datblygu rheolwyr robotiaid perfformiad uchel cost isel. Er mwyn sicrhau bod gan y system ddigon o alluoedd cyfrifiadura a storio, mae rheolwyr robotiaid bellach yn cynnwys cyfres ARM pwerus, cyfres DSP, cyfres POWERPC, cyfres Intel a sglodion eraill. Gan na all swyddogaethau a swyddogaethau sglodion cyffredinol presennol fodloni gofynion rhai systemau robot yn llawn o ran pris, ymarferoldeb, integreiddio a rhyngwynebau, mae hyn wedi arwain at y galw am dechnoleg SoC (System ar Sglodion) mewn systemau robot. Mae'r prosesydd wedi'i integreiddio â'r rhyngwynebau gofynnol, a all symleiddio dyluniad cylchedau ymylol system, lleihau maint system, a lleihau costau. Er enghraifft, mae Actel yn integreiddio creiddiau prosesydd NEOS neu ARM7 i'w gynhyrchion FPGA i ffurfio system SoC gyflawn. O ran rheolwyr technoleg robotiaid, mae ei ymchwil wedi'i ganoli'n bennaf yn yr Unol Daleithiau a Japan, ac mae cynhyrchion aeddfed, megis y Cwmni DELTATAU Americanaidd, Pengli Co., Ltd. Japan, ac ati. Mae ei reolwr cynnig yn cymryd technoleg DSP fel ei graidd ac yn mabwysiadu strwythur agored sy'n seiliedig ar gyfrifiadur personol. 4. Effeithydd terfynol Mae'r effeithydd terfynol yn gydran sy'n gysylltiedig â chymal olaf y triniwr. Fe'i defnyddir yn gyffredinol i afael mewn gwrthrychau, cysylltu â mecanweithiau eraill a chyflawni tasgau gofynnol. Yn gyffredinol, nid yw gweithgynhyrchwyr robotiaid yn dylunio nac yn gwerthu effeithyddion terfynol; yn y rhan fwyaf o achosion, dim ond gafaelwr syml maen nhw'n ei ddarparu. Fel arfer, mae'r effeithydd terfynol wedi'i osod ar fflans 6-echel y robot i gwblhau tasgau mewn amgylchedd penodol, fel weldio, peintio, gludo, a llwytho a dadlwytho rhannau, sef tasgau y mae angen i robotiaid eu cwblhau.
Trosolwg o foduron servo Mae gyrrwr servo, a elwir hefyd yn "reolydd servo" ac "amplifiwr servo", yn rheolydd a ddefnyddir i reoli moduron servo. Mae ei swyddogaeth yn debyg i swyddogaeth trawsnewidydd amledd ar foduron AC cyffredin, ac mae'n rhan o'r system servo. Yn gyffredinol, rheolir y modur servo trwy dair dull: safle, cyflymder a thorc i gyflawni lleoliad manwl iawn y system drosglwyddo.
1. Dosbarthu moduron servo Fe'i rhennir yn ddau gategori: moduron servo DC ac AC.
Mae moduron servo AC wedi'u rhannu ymhellach yn foduron servo asyncronig a moduron servo cydamserol. Ar hyn o bryd, mae systemau AC yn raddol yn disodli systemau DC. O'i gymharu â systemau DC, mae gan foduron servo AC fanteision dibynadwyedd uchel, afradu gwres da, moment inertia bach, a'r gallu i weithredu o dan bwysau uchel. Gan nad oes brwsys na gerau llywio, mae'r system servo AC hefyd yn dod yn system servo ddi-frwsh, ac mae'r moduron a ddefnyddir ynddi yn foduron asyncronig math cawell a moduron cydamserol magnet parhaol gyda strwythur di-frwsh. 1) Mae moduron servo DC wedi'u rhannu'n foduron brwsio a moduron di-frwsio
①Mae gan foduron brwsio gost isel, strwythur syml, trorym cychwyn mawr, ystod cyflymder eang, rheolaeth hawdd, mae angen cynnal a chadw arnynt, ond maent yn hawdd eu cynnal (yn lle brwsys carbon), yn cynhyrchu ymyrraeth electromagnetig, mae ganddynt ofynion ar yr amgylchedd defnydd, ac fe'u defnyddir fel arfer ar gyfer rheoli costau Sefyllfaoedd diwydiannol a sifil cyffredinol sensitif;
②Mae moduron di-frwsh yn fach o ran maint ac yn ysgafn o ran pwysau, gydag allbwn mawr ac ymateb cyflym. Mae ganddynt gyflymder uchel ac inertia bach, trorym sefydlog a chylchdro llyfn. Mae'r rheolaeth yn gymhleth ac yn ddeallus. Mae'r dull cymudo electronig yn hyblyg. Gall gymudo gyda thon sgwâr neu don sin. Mae'r modur yn rhydd o waith cynnal a chadw ac yn effeithlon. Arbed ynni, ymbelydredd electromagnetig bach, codiad tymheredd isel a bywyd hir, addas ar gyfer amrywiol amgylcheddau.
2. Nodweddion gwahanol fathau o foduron servo
1) Manteision ac anfanteision modur servo DC Manteision: rheolaeth cyflymder manwl gywir, nodweddion trorym a chyflymder caled iawn, egwyddor rheoli syml, hawdd ei ddefnyddio, a phris rhad. Anfanteision: cymudo brwsh, terfyn cyflymder, ymwrthedd ychwanegol, cynhyrchu gronynnau gwisgo (ddim yn addas ar gyfer amgylcheddau di-lwch a ffrwydrol)
2) Manteision ac anfanteision modur servo AC Manteision: nodweddion rheoli cyflymder da, rheolaeth esmwyth yn yr ystod cyflymder gyfan, bron dim osgiliad, effeithlonrwydd uchel o fwy na 90%, cynhyrchu llai o wres, rheolaeth cyflymder uchel, rheolaeth safle manwl gywirdeb uchel (yn dibynnu ar gywirdeb yr amgodiwr), ardal weithredu graddedig. O fewn y fan honno, gall gyflawni trorym cyson, inertia isel, sŵn isel, dim traul brwsh, a heb waith cynnal a chadw (addas ar gyfer amgylcheddau di-lwch a ffrwydrol). Anfanteision: Mae'r rheolaeth yn fwy cymhleth, mae angen addasu paramedrau'r gyrrwr ar y safle a phennu'r paramedrau PID, ac mae angen mwy o gysylltiadau. Ar hyn o bryd, mae gyriannau servo prif ffrwd yn defnyddio proseswyr signal digidol (DSP) fel y craidd rheoli, a all weithredu algorithmau rheoli cymharol gymhleth a chyflawni digideiddio, rhwydweithio a deallusrwydd. Yn gyffredinol, mae dyfeisiau pŵer yn defnyddio cylchedau gyrru wedi'u cynllunio gyda modiwlau pŵer deallus (IPM) fel y craidd. Mae'r IPM yn integreiddio'r gylched gyrru ac mae ganddo gylchedau canfod a diogelu namau fel gor-foltedd, gor-gerrynt, gorboethi, a than-foltedd. Ychwanegir meddalwedd hefyd at y brif gylched. Cylched gychwyn i leihau effaith y broses gychwyn ar y gyrrwr. Yn gyntaf, mae'r uned gyrru pŵer yn cywiro'r pŵer tair cam mewnbwn neu'r prif bŵer trwy gylched cywirydd pont lawn tair cam i gael y cerrynt uniongyrchol cyfatebol. Yna caiff y pŵer tair cam wedi'i gywiro neu'r prif bŵer ei drawsnewid yn amledd gan wrthdroydd foltedd PWM sinwsoidaidd tair cam i yrru modur servo AC cydamserol magnet parhaol tair cam. Gellir dweud yn syml mai proses AC-DC-AC yw proses gyfan yr uned gyrru pŵer. Cylched topolegol brif yr uned cywirydd (AC-DC) yw cylched cywirydd pont lawn tair cam heb ei reoli.
Golwg ffrwydrol o leihaydd harmonig Cymerodd 6-7 mlynedd i'r Cwmni Nabtesco o Japan gynnig y dyluniad RV yn gynnar yn y 1980au i gyflawni datblygiad sylweddol mewn ymchwil i leihauyddion RV ym 1986; a threuliodd Nantong Zhenkang a Hengfengtai, a oedd y cyntaf i gynhyrchu canlyniadau yn Tsieina, amser hefyd. 6-8 mlynedd. A yw'n golygu nad oes gan ein mentrau lleol unrhyw gyfleoedd? Y newyddion da yw, ar ôl sawl blwyddyn o ddefnydd, bod cwmnïau Tsieineaidd o'r diwedd wedi gwneud rhai datblygiadau arloesol.
*Atgynhyrchwyd yr erthygl o'r Rhyngrwyd, cysylltwch â ni i ddileu unrhyw drosedd.
Amser postio: Medi-15-2023
