Robot diwydiannols yn cael eu defnyddio'n eang mewn gweithgynhyrchu diwydiannol, megis gweithgynhyrchu automobile, offer trydanol, bwyd, ac ati Gallant ddisodli gweithrediadau mecanyddol ailadroddus ac maent yn beiriannau sy'n dibynnu ar eu galluoedd pŵer a rheolaeth eu hunain i gyflawni amrywiol swyddogaethau. Gall wrthsefyll gorchymyn dynol a gall hefyd weithredu yn unol â rhaglenni a raglennwyd ymlaen llaw. Nawr rydym yn siarad am y prif gydrannau sylfaenolrobot diwydiannols.
1.Subject
Y prif beiriannau yw sylfaen y peiriant a'r mecanwaith actio, gan gynnwys y fraich fawr, y fraich, yr arddwrn a'r llaw, sy'n gyfystyr â system fecanyddol aml-radd o ryddid. Mae gan rai robotiaid fecanweithiau cerdded hefyd.Robot diwydiannolscael 6 gradd o ryddid neu fwy fyth. Yn gyffredinol, mae gan yr arddwrn 1 i 3 gradd o ryddid symud.
2. System gyrru
Mae system yrru orobot diwydiannolswedi'i rannu'n dri chategori yn ôl y ffynhonnell pŵer: hydrolig, niwmatig a thrydan. Gellir cyfuno'r tri math hyn hefyd yn system yrru gyfansawdd yn seiliedig ar ofynion. Neu yn cael ei yrru'n anuniongyrchol trwy fecanweithiau trosglwyddo mecanyddol fel gwregysau cydamserol, trenau gêr, a gerau. Mae gan y system yrru ddyfais pŵer a mecanwaith trosglwyddo, a ddefnyddir i weithredu gweithredoedd cyfatebol y mecanwaith. Mae gan bob un o'r tri math hyn o systemau gyrru sylfaenol ei nodweddion ei hun. Y brif ffrwd bresennol yw'r system gyrru trydan. Oherwydd syrthni isel, defnyddir moduron servo AC a DC trorym mawr a'u gyriannau servo ategol (trawsnewidwyr amledd AC, modulatyddion lled pwls DC) yn eang. Nid oes angen trosi ynni ar y math hwn o system, mae'n hawdd ei ddefnyddio, ac mae ganddo reolaeth sensitif. Mae angen mecanwaith trosglwyddo cain ar y mwyafrif o foduron: lleihäwr. Mae ei ddannedd yn defnyddio trawsnewidydd cyflymder gêr i leihau nifer y cylchdroadau gwrthdroi'r modur i'r nifer gofynnol o gylchdroadau gwrthdroi a chael dyfais torque mwy, a thrwy hynny leihau'r cyflymder a chynyddu'r torque. Pan fo'r llwyth yn fawr, mae'r modur servo yn cynyddu'n ddall Mae'r pŵer yn gost-effeithiol iawn, a gellir cynyddu'r torque allbwn trwy leihäwr o fewn ystod cyflymder addas. Mae moduron servo yn dueddol o wres a dirgryniad amledd isel wrth weithredu ar amleddau isel. Nid yw gwaith hirdymor ac ailadroddus yn ffafriol i sicrhau gweithrediad cywir a dibynadwy. Mae bodolaeth y modur lleihau manwl gywir yn caniatáu i'r modur servo weithredu ar gyflymder addas, gan gryfhau anhyblygedd y corff peiriant ac allbynnu torque mwy. Mae yna ddau leihäwr prif ffrwd heddiw: reducer harmonig a reducer RV.
System 3.Control
Mae'rsystem rheoli robotyw ymennydd y robot a'r prif ffactor sy'n pennu swyddogaethau a swyddogaethau'r robot. Mae'r system reoli yn anfon signalau gorchymyn i'r system yrru a'r mecanwaith gweithredu yn ôl y rhaglen fewnbwn, ac yn eu rheoli. Prif orchwylrobot diwydiannol technoleg rheoli yw rheoli ystod y gweithgareddau, osgo a taflwybr, ac amser gweithredu orobot diwydiannols yn y gofod gwaith. Mae ganddo nodweddion rhaglennu syml, gweithrediad dewislen meddalwedd, rhyngwyneb rhyngweithio dynol-cyfrifiadur cyfeillgar, awgrymiadau gweithredu ar-lein a defnydd cyfleus. Y system reoli yw craidd y robot, ac mae cwmnïau tramor perthnasol wedi'u cau'n agos i'n harbrofion. Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, gyda datblygiad technoleg microelectroneg, mae perfformiad microbroseswyr wedi dod yn uwch ac yn uwch, ac mae'r pris wedi dod yn rhatach ac yn rhatach. Nawr, mae microbroseswyr 32-did sy'n costio 1-2 doler yr Unol Daleithiau wedi ymddangos ar y farchnad. Mae microbroseswyr cost-effeithiol wedi dod â chyfleoedd datblygu newydd i reolwyr robotiaid, gan ei gwneud hi'n bosibl datblygu rheolwyr robot cost isel, perfformiad uchel. Er mwyn sicrhau bod gan y system alluoedd cyfrifiadurol a storio digonol, mae rheolwyr robot bellach yn cynnwys cyfresi ARM pwerus, cyfres DSP, cyfres POWERPC, cyfres Intel a sglodion eraill yn bennaf. Gan na all swyddogaethau a swyddogaethau sglodion pwrpas cyffredinol presennol fodloni gofynion rhai systemau robot yn llawn o ran pris, ymarferoldeb, integreiddio a rhyngwynebau, mae hyn wedi arwain at y galw am dechnoleg SoC (System on Chip) mewn systemau robot. Mae'r prosesydd wedi'i integreiddio â'r rhyngwynebau gofynnol, a all symleiddio dyluniad cylchedau ymylol y system, lleihau maint y system, a lleihau costau. Er enghraifft, mae Actel yn integreiddio creiddiau prosesydd NEOS neu ARM7 yn ei gynhyrchion FPGA i ffurfio system SoC gyflawn. O ran rheolwyr technoleg robotiaid, mae ei ymchwil wedi'i grynhoi'n bennaf yn yr Unol Daleithiau a Japan, ac mae cynhyrchion aeddfed, megis Cwmni DELTATAU America, Japan's Pengli Co., Ltd., ac ati Mae ei reolwr cynnig yn cymryd technoleg DSP fel ei craidd ac yn mabwysiadu strwythur agored sy'n seiliedig ar PC. 4. Effaith diwedd Mae'r effeithydd terfynol yn gydran sy'n gysylltiedig â chymal olaf y manipulator. Fe'i defnyddir yn gyffredinol i fachu gwrthrychau, cysylltu â mecanweithiau eraill a chyflawni tasgau gofynnol. Yn gyffredinol, nid yw gweithgynhyrchwyr robotiaid yn dylunio nac yn gwerthu effeithwyr terfynol; yn y rhan fwyaf o achosion, dim ond gripper syml y maent yn ei ddarparu. Fel arfer gosodir yr effeithydd terfynol ar fflans 6-echel y robot i gwblhau tasgau mewn amgylchedd penodol, megis weldio, paentio, gludo, a llwytho a dadlwytho rhannau, sef tasgau y mae angen i robotiaid eu cwblhau.
Trosolwg o servo motors Mae gyrrwr servo, a elwir hefyd yn "rheolwr servo" a "mwyhadur servo", yn rheolydd a ddefnyddir i reoli moduron servo. Mae ei swyddogaeth yn debyg i swyddogaeth trawsnewidydd amledd ar moduron AC cyffredin, ac mae'n rhan o'r system servo. Yn gyffredinol, mae'r modur servo yn cael ei reoli trwy dri dull: safle, cyflymder a torque i gyflawni lleoliad manwl uchel y system drosglwyddo.
1. Dosbarthiad moduron servo Mae wedi'i rannu'n ddau gategori: moduron servo DC ac AC.
Rhennir moduron servo AC ymhellach yn moduron servo asyncronig a moduron servo cydamserol. Ar hyn o bryd, mae systemau AC yn disodli systemau DC yn raddol. O'i gymharu â systemau DC, mae gan moduron servo AC fanteision dibynadwyedd uchel, afradu gwres da, eiliad fach o syrthni, a'r gallu i weithredu o dan bwysau uchel. Oherwydd nad oes unrhyw frwshys a gerau llywio, mae'r system servo AC hefyd yn dod yn system servo di-frwsh, a'r moduron a ddefnyddir ynddo yw moduron asyncronig math cawell a moduron cydamserol magnet parhaol â strwythur di-frwsh. 1) Rhennir moduron servo DC yn moduron wedi'u brwsio a heb frws
①Mae gan moduron brwsh strwythur syml, cost isel, trorym cychwyn mawr, ystod cyflymder eang, rheolaeth hawdd, mae angen cynnal a chadw, ond maent yn hawdd eu cynnal (yn lle brwsys carbon), yn cynhyrchu ymyrraeth electromagnetig, mae ganddynt ofynion ar yr amgylchedd defnydd, ac fe'u defnyddir fel arfer ar gyfer rheoli costau Sefyllfaoedd diwydiannol a sifil cyffredinol sensitif;
②Mae moduron di-frws yn fach o ran maint ac yn ysgafn o ran pwysau, gydag allbwn mawr ac ymateb cyflym. Mae ganddynt gyflymder uchel a syrthni bach, trorym sefydlog a chylchdroi llyfn. Mae'r rheolaeth yn gymhleth ac yn ddeallus. Mae'r dull cymudo electronig yn hyblyg. Gall gymudo â thon sgwâr neu don sin. Mae'r modur yn rhydd o waith cynnal a chadw ac yn effeithlon. Arbed ynni, ymbelydredd electromagnetig bach, cynnydd tymheredd isel a bywyd hir, sy'n addas ar gyfer amgylcheddau amrywiol.
2. Nodweddion gwahanol fathau o servo motors
1) Manteision ac anfanteision modur servo DC Manteision: rheoli cyflymder manwl gywir, torque caled iawn a nodweddion cyflymder, egwyddor rheoli syml, hawdd ei ddefnyddio, a phris rhad. Anfanteision: cymudo brwsh, terfyn cyflymder, ymwrthedd ychwanegol, cynhyrchu gronynnau traul (ddim yn addas ar gyfer amgylcheddau di-lwch a ffrwydrol)
2) Manteision ac anfanteision modur servo AC Manteision: nodweddion rheoli cyflymder da, rheolaeth esmwyth yn yr ystod cyflymder cyfan, bron dim osciliad, effeithlonrwydd uchel o fwy na 90%, llai o gynhyrchu gwres, rheolaeth cyflymder uchel, rheolaeth safle manwl uchel (yn dibynnu ar gywirdeb yr amgodiwr), wedi'i raddio ardal weithredu O fewn, gall gyflawni trorym cyson, syrthni isel, sŵn isel, dim traul brwsh, a di-waith cynnal a chadw (addas ar gyfer amgylcheddau di-lwch a ffrwydrol). Anfanteision: Mae'r rheolaeth yn fwy cymhleth, mae angen addasu paramedrau'r gyrrwr ar y safle a phennu'r paramedrau PID, ac mae angen mwy o gysylltiadau. Ar hyn o bryd, mae gyriannau servo prif ffrwd yn defnyddio proseswyr signal digidol (DSP) fel y craidd rheoli, a all weithredu algorithmau rheoli cymharol gymhleth a chyflawni digideiddio, rhwydweithio a chudd-wybodaeth. Yn gyffredinol, mae dyfeisiau pŵer yn defnyddio cylchedau gyrru sydd wedi'u cynllunio gyda modiwlau pŵer deallus (IPM) fel y craidd. Mae'r IPM yn integreiddio'r gylched gyrru ac mae ganddo gylchedau canfod a diogelu namau fel gor-foltedd, gorlif, gorboethi a than-foltedd. Mae meddalwedd hefyd yn cael ei ychwanegu at y brif gylched. Cychwyn cylched i leihau effaith y broses gychwyn ar y gyrrwr. Mae'r uned gyriant pŵer yn cywiro'r pŵer mewnbwn tri cham mewnbwn neu'r pŵer prif gyflenwad yn gyntaf trwy gylched unionydd pont lawn tri cham i gael y cerrynt uniongyrchol cyfatebol. Yna caiff y pŵer tri cham unioni neu bŵer prif gyflenwad ei drawsnewid i amlder gan wrthdröydd foltedd PWM sinwsoidal tri cham i yrru modur servo AC cydamserol magnet parhaol tri cham. Gellir dweud yn syml mai proses gyfan yr uned gyriant pŵer yw'r broses AC-DC-AC. Mae prif gylched topolegol yr uned unionydd (AC-DC) yn gylched unionydd tri cham pont lawn heb ei reoli.
Golygfa ffrwydrol o reducer harmonig Cymerodd 6-7 mlynedd i Gwmni Nabtesco Japaneaidd o gynnig y cynllun RV ar ddechrau'r 1980au i gyflawni datblygiad sylweddol arloesol mewn ymchwil i leihau RV ym 1986; a threuliodd Nantong Zhenkang a Hengfengtai, sef y rhai cyntaf i gynhyrchu canlyniadau yn Tsieina, amser hefyd. 6-8 oed. A yw'n golygu nad oes gan ein mentrau lleol unrhyw gyfleoedd? Y newyddion da yw bod cwmnïau Tsieineaidd o'r diwedd wedi gwneud rhai datblygiadau arloesol ar ôl sawl blwyddyn o leoli.
*Mae'r erthygl yn cael ei atgynhyrchu o'r Rhyngrwyd, cysylltwch â ni i ddileu trosedd.
Amser postio: Medi-15-2023
